â Rent matematiskt behövs inte fler Ă€n tvĂ„ fingrar för alla de olika uppgifter en robot kan behöva utföra. Att det forskas pĂ„ mĂ€nniskolika robothĂ€nder beror pĂ„ att det handlar om servicerobotar som ska hjĂ€lpa gamla eller sjuka mĂ€nniskor i hemmet. I vĂ„r egen miljö vill vi att de ska vara mer mĂ€nniskolika, sĂ€ger Mohammadali Honarpardaz, nybliven doktor vid Avdelningen för maskinkonstruktion, Linköpings universitet.
â Vi lyckades nĂ€stan. Vi har kommit ner till tvĂ„ dagar och nĂ„gra timmar, berĂ€ttar Mohammadali Honarpardaz, vars uppgift i programmet var att fĂ„ ner tiden för konstruktion av robotens fingrar, sjĂ€lva gripdonen.
â Fingrarna Ă€r av enormt stor betydelse, det Ă€r ju robotens enda kontakt med omvĂ€rlden. Det spelar ingen roll hur vĂ€l roboten i övrigt Ă€r konstruerad om inte fingrarna klarar sin uppgift, sĂ€ger han.
â Att konstruera ett enkelt gripdon som öppnar och stĂ€nger med en viss kraft tar tre minuter med den metod jag föreslĂ„r i avhandlingen. Det görs idag manuellt och tar minst en mĂ„nad, för en expert sĂ€ger han.
Han har ocksÄ visat att det inte blir nÄgra kvalitetsskillnader beroende pÄ om fingrarna Àr konstruerade med automatik eller för hand. De smÄ skillnader som uppmÀtts ligger pÄ mindre Àn 0,5 procent. I avhandlingen har han Àven visat att metoden Àr anvÀndbar för lite mer komplicerade robotfingrar som kan utföra flera olika typer av uppgifter utan att roboten behöver stÀllas om.
â Det Ă€r ett stort gap mellan den akademiska forskningen och den som bedrivs inom industrin. Inom akademin löser de gĂ€rna problem de sjĂ€lva identifierat, men inte de problem som Ă€r relevanta för industrin. Att vi mĂ€nniskor har fem fingrar beror pĂ„ att de behövs för att fĂ„ större kraft i handen, vĂ„ra fingrar Ă€r för svaga en och en. ĂndĂ„ handlar majoriteten av all forskning inom omrĂ„det om mĂ€nniskolika hĂ€nder och trots att det finns massor av problem kvar att lösa med de tvĂ„ eller trefingrade gripdonen, sĂ€ger Mohammadali Honarpardaz.
Och det Àr forskningsuppgifter han gÀrna ger sig pÄ i nya projekt tillsammans med forskarkollegorna pÄ Linköpings universitet.
Avhandlingen:
Finger Design Automation for Industrial Robots, A generic and Agile Approach, Mohammadali Honarpardaz, Division of Machine Design, Department of Management and Engineering, Linköping University 2018
Dissertation No 1917. Huvudhandledare professor Johan Ălvander.
Horizon 2020-program
Mohammadali Honarpardaz har varit industridoktorand och har sin hemvist pĂ„ ABB Corporate Research i VĂ€sterĂ„s. Forskningen Ă€r dĂ€rför industrinĂ€ra och har ingĂ„tt i ett större Horizon 2020-program, SARAFun, som just avslutats. MĂ„let för hela programmet var att göra det möjligt för Ă€ven icke-experter att skapa ett robotiserat monteringssystem pĂ„ en dag. NĂ„got som idag, för experter, tar minst ett halvĂ„r.â Vi lyckades nĂ€stan. Vi har kommit ner till tvĂ„ dagar och nĂ„gra timmar, berĂ€ttar Mohammadali Honarpardaz, vars uppgift i programmet var att fĂ„ ner tiden för konstruktion av robotens fingrar, sjĂ€lva gripdonen.
â Fingrarna Ă€r av enormt stor betydelse, det Ă€r ju robotens enda kontakt med omvĂ€rlden. Det spelar ingen roll hur vĂ€l roboten i övrigt Ă€r konstruerad om inte fingrarna klarar sin uppgift, sĂ€ger han.
Automatisk konstruktion
I avhandlingen har han tagit fram en metod att automatiskt konstruera robotfingrar för olika typer av uppgifter dĂ€r det handlar om montering av smĂ„ delar, uppgifter som krĂ€ver bĂ„de hög precision och repeterbarhet. HĂ€r krĂ€vs inga dyra och komplicerade sensorer i fingertopparna utan bara en robust och billig spĂ€nningsgivare integrerad i fingret som kĂ€nner av lasten. Roboten ska utföra samma uppgift gĂ„ng pĂ„ gĂ„ng, nĂ„got som man lĂ€r roboten genom att enkelt och handgripligt demonstrera för den hur det ska gĂ„ till.â Att konstruera ett enkelt gripdon som öppnar och stĂ€nger med en viss kraft tar tre minuter med den metod jag föreslĂ„r i avhandlingen. Det görs idag manuellt och tar minst en mĂ„nad, för en expert sĂ€ger han.
Han har ocksÄ visat att det inte blir nÄgra kvalitetsskillnader beroende pÄ om fingrarna Àr konstruerade med automatik eller för hand. De smÄ skillnader som uppmÀtts ligger pÄ mindre Àn 0,5 procent. I avhandlingen har han Àven visat att metoden Àr anvÀndbar för lite mer komplicerade robotfingrar som kan utföra flera olika typer av uppgifter utan att roboten behöver stÀllas om.
Industrirelevans
Men mer forskning kring robotfingrar behövs och industrin driver pĂ„.â Det Ă€r ett stort gap mellan den akademiska forskningen och den som bedrivs inom industrin. Inom akademin löser de gĂ€rna problem de sjĂ€lva identifierat, men inte de problem som Ă€r relevanta för industrin. Att vi mĂ€nniskor har fem fingrar beror pĂ„ att de behövs för att fĂ„ större kraft i handen, vĂ„ra fingrar Ă€r för svaga en och en. ĂndĂ„ handlar majoriteten av all forskning inom omrĂ„det om mĂ€nniskolika hĂ€nder och trots att det finns massor av problem kvar att lösa med de tvĂ„ eller trefingrade gripdonen, sĂ€ger Mohammadali Honarpardaz.
Och det Àr forskningsuppgifter han gÀrna ger sig pÄ i nya projekt tillsammans med forskarkollegorna pÄ Linköpings universitet.
Avhandlingen:
Finger Design Automation for Industrial Robots, A generic and Agile Approach, Mohammadali Honarpardaz, Division of Machine Design, Department of Management and Engineering, Linköping University 2018
Dissertation No 1917. Huvudhandledare professor Johan Ălvander.
